Lendariamente, o aparecimento do Judô aconteceu no ano 24 antes de Cristo, num histórico combate entre Sukune e Taimano, no qual o primeiro mata o segundo, na presença do imperador. Aí se deu a origem do Jiu-Jitsu. Correntes existem que afirmam, entretanto, que o Jiu-Jitsu foi originário da China e levado para o Japão por Chim Gempim, um chinês que para lá emigrara.

Entretanto, Jigoro Kano, a quem se consagra a criação do Judô, não aceita plenamente esta segunda hipótese, inclusive no que toca à participação de Chim Gempim, como precursor na Terra do Sol Nascente. O que não existem dúvidas e que nunca causou polêmicas é o fato de que no Japão a atividade se firmou, floresceu, tomou consciência, colorido próprio, evoluiu e diversificou-se, partindo daí para o mundo, como esporte de nível internacional.

Um dos princípios básicos do jiu-jitsu foi colhido na natureza e o judô absorveu plenamente este principio: “não resistir ao esforço direto do oponente, mas ceder aparentemente, a fim de, a posteriori, obter superioridade definitiva”. Chegou a esse principio, por uma observação de Shirobei, fundador da escola Yoskin-Rin. Voltando as origens históricas deve-se concluir que o jiu-jitsu, de fato, se não de direito, é uma manifestação de cultura do povo nipônico, que nela reflete suas próprias características.

No período feudal japonês é que os exercícios marciais foram cultivados e desenvolvidos. Paralelamente também foram desenvolvidos sistemas de lutas desarmadas contra adversários armados ou não. A arte de combater sem armas fez surgir novas escolas, sobrevivendo, ao final, dois tipos de combate: O SUMO que é a luta corporal propriamente dita, na base do peso e da força, que se orientou no sentido de espetáculo e o JIU-JITSU, à base da habilidade, dos estratagemas e ardis, consagrado no combate real. Os recursos técnicos do jiu-jitsu constituíam ações ofensivas e defensivas, como derrubar com violência o antagonista, golpear com as superfícies fortes do corpo as partes vulneráveis do adversário, prender ou imobilizar o oponente por torção, flexão forçada ou distensão de articulações que podiam causar dores atrozes ou mesmo fraturas, golpes fulminantes ou compressões, que causariam a perde sentidos ou mesmo a morte.

Foram os Samurais que reviveram o jiu-jitsu, transformando-o em arte refinada, por intermédio de seus instrutores. Esta casta, em analogia com os Espartanos, viveu submetida a uma disciplina do corpo e da alma, desenvolvendo assim a vontade e o domínio de si mesmo, virtudes que todo Samurai devia possuir em alto grau. Pautavam suas normas de conduta pelo Bushido (vida de Guerreiro), código ético elaborado no período feudal japonês, que visava arraigar sentimentos de honra, de dignidade, de intrepidez, de lealdade e de obediência. A força de um guerreiro devia aliar-se à serenidade de um filósofo e à insensibilidade de um estóico. Preconizava ainda o Bushido, uma vida de rusticidade, de cavalheirismo, de desprezo pelo dor e o sofrimento, de respeito ao superior, bondade para com o inferior e auxilio generoso às mulheres, aos velhos e as crianças.

Com a Restauração Meiji ou Renascença Japonesa, de fato o País se ocidentalizou e novas práticas físico-desportivas tiveram acesso ao povo japonês, sem prejuízo do jiu-jitsu, que entrou em declínio a partir dessa época, em 1865. O ensino do jiu-jitsu tornou-se acidental e mercenário, as forças armadas atualizaram-se à moda do ocidente e o abandonaram. A reação da cultura esportiva japonesa em favor do jiu-jitsu se deu com o professor Jigoro Kano que, quando jovem, fora adepto do jiu-jitsu, e procurou transformar a arte dos Samurais em um perfeito e moderno método de educação física e moral para o povo japonês.